帆船运动的历史悠久,最早竞技记载是公元前70年,古罗马诗人维基尔在叙事诗《伊尼特》中详细地描述了特洛伊到意大利的一次帆船竞赛活动,并描述了比赛结束后优胜者和参加者的获奖情况。
公元17世纪开始,在威尼斯有了定期的大规模的帆船竞赛。18世纪初在俄罗斯的圣彼得堡创建了世界上第一个帆船俱乐部。到19世纪初,现代竞技帆船运动在欧美兴起,这个时期欧洲、美洲各个国家在国内或国际之间举行定期的帆船比赛,其中,有1870年美国和英国举行的第一届著名的横渡大西洋的“美洲杯”帆船比赛,此项比赛被美国人称霸一个多世纪,直到1995年新西兰队才成为第二个“美洲杯”夺冠国家。